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   5、安全防护装置该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具**置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。应用案例二：三坐标龙门机器人对小型零件的检测。一、工作要求：1、采用超声波检测（UT）方法对飞机的各种小型零部件进行无损扫描检测。2、探伤范围：X，Y，Z轴的有效行程分别为800mm，600mm和400mm。在Z轴下端上装配旋转超声探头。探头旋转角度是0~360°。3、工件形状：工件形状包含圆弧、直线、曲面等各种元素，所以要求机器人能够方便实现空间插补。4、定位精度及分辨率：重复定位度为±mm5、控制系统：系统要求能够对检测数据要进行分析处理，包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强放大、旋转、特征提取、将探伤结果打印或上传给上位机、位置标记等。同时要求系统能够根据工件的图纸生成可执行的运动控制文件。

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